大坂松下贴片机的维护保养总结
大坂松下贴片机的维护保养总结
深圳路远盟拓主深圳一家政府单位注册的SMT设备提供商,主要经营有:贴片机,三星贴片机,松下贴片机,回流焊,LED贴片机,AOI检测仪,插件机等设备
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大松SMT维修与维护调试总结........ 希望对大家有参考之用.
SMT维修与维护调试总结
前言
表面贴装技术(SMT) Surface mounting technology
狭义解释:是用手工或安装设备将元件直接安装在印刷线路上或基板的技术. 广义解释:SMT包括：SMD、SMC、SMB、PCB
SMD：表面安装元器件 SMC：表面安装元件
SMB：表面安装印刷电路板 PCB：普通混装电路板
点胶、涂膏、表面安装、安装设备、元器件取放系统、焊接及在线等技术内容的一整套，完整工艺技术的统称。
（一）SMT的优点
1> 元器件贴装密度高，电子元件产品体积少，重量轻；
2> 可靠性高、抗振能力强；
3> 高频特性好；
4> 易于实现自动化生产，提高生产效率；
5> 可以降低成本；
（二） SMT的发展
1> 在国外七十年代就有SMT的技术，特别是美国、本、西欧等国家，发展尤其迅速，现有80%的电子技术产品是用SMT来完成的。
2> SMT的发展重要基础是（SMC、SMD）而SMC、SMD的发展又要依赖SMT的进步与广泛应用。
3> SMT的关键技术是贴片技术；
4> SMT的核心技术是焊接技术；因为SMT的安装质量、电子产品的可靠性，很大程度上是用焊接技术来保证的。
（三）SMT的八大技术问题：
管理工程 测 试 材料
元器件 设备
机 板 图形设计 工艺方法
表面安装工艺：
包括五点：1>元器件安装类型；2>工艺流程；3>焊接工艺；4>PCB的制作工艺；5>安装板的清洁工艺。
表面安装类型：
1> 仅有表面安装元器件；
2> 表面安装元器件与传统插装元件混装板（3种）；
① A面插装与表面安装混合；B面表面安装。
② A面只插装元件；B面插装与表面安装。
③ A、B两面均为插装与表面安装混合。
3> A面只插装、B面插装与表面安装
注：一般常见有**种、第三种
表面安装设备（贴片机）：
速度方式 对中方式
1>低速（slow）1秒以上/点 1>机械对中chip±0.1mm
2>中速（middle）0.2-1秒/点 2>激光对中chip±0.1mm
3>高速（fast）0.2秒以下/点 3>视觉对中chip±0.1mm
机械对中是接触性对中,视觉对中是非接触性对**能:两种:
1> 单一功能（高速贴片机）；只限于（0402-1206）之间贴片元件才能贴装。
2> 多一功能（中速贴片机）；常见的机型有（CP33C）任何一种贴片元件都能贴装。
SMT车间环境要求：
①温度：25±3℃；室温在10℃～30℃的范围内；
②湿度：65±10%；湿度在20%～90%范围内不凝结的场所；
③无尘和无油烟场所；无剧烈振动场所；
④良好接地；周围无易燃和腐蚀性气体；电源电压波动量须在±5%以内；
⑤拥有强度足以支撑机器质量的场所；
松下贴片机M S H 3（θ）调整
θ1、θ2、θ3的平行度确认和调整
■θ1的平行度确认和调整
1.POWER ON，M/C ORG
2.确认 MACHINE DATA的θ1 OFFSET 值是否已经置0，如果没有，输入0.
3.用副键盘把NOZZLE UNIT转到θ1
4.HEAD SERVO OFF, 手摇HANDLE到θ1 ROD与吸嘴ROD HEAD啮合
5.再把与θ2/θ3 ROD啮合的NOZZLE UNIT摇到吸着位
6.把百分表架在工作台上（需在工作台上固定一块铁块用来吸百分表）,表针打在NOZZLE UNIT 的侧面,Y方向移动工作台检查NOZZLE UNIT 侧面的平行度(即θ1轴的平行度) 规格值：0.02mm
7.IF NG，把该NOZZLE UNIT 摇回θ1处啮合,把百分表指针打在平行度确认时的起始点置0,松开同步皮带PULLEY的COTTER PIN,转动PULLEY(ROD),直到百分表指针移动偏差的一半,锁紧COTTER PIN.
■θ2、θ3的平行度确认和调整
1.POWER ON，M/C ORG
2.确认 MACHINE DATA的θ2/θ3 OFFSET 值是否已经置0，如果没有，请输入0.
3.HEAD SERVO OFF, 手摇HANDLE到θ2/θ3 ROD与吸嘴ROD HEAD啮合
4.再把与θ2/θ3 ROD啮合的NOZZLE UNIT摇到贴装位,停在CT=0处.
5.把百分表架在工作台上,表针打在NOZZLE UNIT 的侧面,Y方向移动工作台检查NOZZLE UNIT 侧面的平行度(即θ2/θ3轴的平行度) 规格值：0.02mm
6.移开百分表,重复3、4步，把百分表架在工作台上,表针打在NOZZLE UNIT 的另一侧面,Y方向移动工作台检查NOZZLE UNIT 侧面的平行度(即θ2/θ3轴的平行度)，规格值：0.02mm
7.IF NG,把该NOZZLE UNIT 摇回θ2/θ3处啮合,把百分表指针打在平行度确认时的起始点置0,松开同步皮带PULLEY的COTTER PIN,转动PULLEY(ROD),直到百分表指针移动偏差的一半,锁紧COTTER PIN.
8.再把与θ2/θ3 ROD啮合的NOZZLE UNIT摇到贴装位,停在CT=0处.确认平行度.
9.微小偏差还可以通过ROD OFFSET(θ offset)来纠正.
θ1、θ2、θ3 的V TOOTH切入量确认
■θ1 V TOOTH切入量确认：
1． M/C ORG
2． HEAD SERVO OFF，CT=270°
3． 检查ROD HEAD MESH与BRAKE PAD的间隙
4． 确认1～16HEAD
5． IF NG，移走ROD BLOT
6． 增加或减少SPACER
7． 锁紧BLOT
8． 再确认间隙
■θ2、θ3同样方法测量。
MSH3调整顺序
① 确认INDEX的原点
折下16个吸嘴单元；
折下前后皮带的保护罩
用百分表确认INDEX旋转的初始角度，CT=10°百分表表针转动0.005mm;NG调整CT的原点。
② 确认前后轴的时序:
手摇手轮CT=0°
用原点确认JIG插入前轴的键槽内
由于键槽相对于JIG配合比较松，所以需要轴的确认对称。NG松开前部的同步皮带轮的张紧轮重新安装同步皮带并进行调整.
后轴的调整方法同前轴相同.
*CT=0°时前后锁紧凸轮的两个螺钉的方向正对操作者.
③ QUILL 的平行度确认
该项目只进行确认不进行调整.因为QUILL的安装位置由QUILL的安装定位销决定,机器进行大修只有交换部品才能保证其平行度.
检查方法CT=0°时用百分表的表针于QUILL接触,移动TABLE进行确认
规格值:≤0.02mm
④ Θ轴与吸嘴单元啮合中心的确认:
用吸嘴JIG进行调整:
装上吸嘴JIG[在1#HEAD的位置]
CT=270°
[SERVO MOTOR OFF]用百分表的表针于吸嘴JIG的下端面用手转动皮带轮观察吸嘴的上下串动量.
规格值: ≤0.02mm.旧机器通常0.1mm以内OK.
机理:Θ轴上的V型牙齿与吸嘴单元上V型槽啮合良好即中心位置正确其串动量较小,反之由于啮合中心偏差在旋转皮带时由于吸嘴单元头部的压簧的反作用力造成JIG的上下串动.
NG,松开固定该单元的紧固螺钉用榔头敲击支架.
用套JIG进行调整:
啮合前套JIG套入Θ轴中(上部)旋转手轮CT=270°,套JIG应比较平滑的上下移动.NG调整方法同上.
⑤ 吸嘴平行度的调整:
在1#HEAD的位置装上吸嘴单元,CT270时首先需要确认Θ轴啮合时吸嘴顶部的牙齿应与磨檫片脱离,要求有存在间隙.0.10mm以上即可,(调整完平行度*后需要确认16个吸嘴间隙)
Θ2的平行度的调整:
机器回原点.
手摇手轮CT=10°其机理该点CT的状态为ON,可利用机器的JOG MOVE的功能移动Y轴.
平行度的规格值: ≤0.02mm
如对Θ2的皮带进行交换后进行调整方法:
交换Θ电机或进行皮带交换确认原点应松开电机侧同步皮带轮的机械锁紧装置.把吸嘴与Θ3进行啮合，反摇手轮至Θ2处先不啮合用百分表表针与吸嘴单元的平面接触表针置0，然后慢慢反摇手轮CT270，观察表针的旋转，如角度不正确的进行啮合表针肯定会发生偏移，这时旋转皮带使吸嘴平面旋转至没啮合时的位置（表针为0的位置）锁紧同步皮带轮的机械锁紧装置。
把磁性表座固定在工作台上,表针与吸嘴单元的平面接触,表针的初始接触位置为吸嘴单元为
后部,并对表针置0,移动Y轴[向Y轴原点方向移动]观察表针移动量,如外面比里面高,侧在M/C OFFSETΘ2输入正值,其测量值与输入值的换算:0.02mm=0.1°反之输入负值.
*M/C OFFEST输入后机器一定要回原点然后用副操作盘旋转INDEX工作头旋转一圈,在一次对平行度的确
认, Θ2的OFFSET不为0时,机器回原点其相应Θ轴前面的原点标记[*]没有显示,此时机器相应的Θ轴已经进行了补偿.(MV系列机器只有在全自动状态进行补偿)
Θ1的平行度的调整:
同上
Θ3的平行度的调整:
1#HEAD吸嘴先在Θ2的 位置进行啮合,反摇手轮使1#HEAD在Θ3位置不啮合这时用百分表的表针与吸嘴的平面接触并把表针置0然后慢慢的反摇手轮CT270°，表针出现很大的旋转说明角度原点位置**松开同步皮带轮的机械锁紧装置进行调整。方法同上。
Θ3的角度需要**调整也是在贴装位置进行，但Θ3后顺摇手轮至贴装位置一定不可以进行Θ2的啮合，所以Θ2位置是用人工方式使Θ2不啮合 （Θ2的凸轮片是前轴从右至左的方向第2片）
⑥ SLIDE 的确认
副操作盘上的[HEAD ENABLE OFF]
CT=90°检测吸着位置、贴片位置、Θ1位置处。[从凸轮曲线上观察该点是所有SLIDE位置全在*高点]
吸着位置应检查出口的下方；
贴片位置应检查入口的上方；
Θ1位置应检查出口的上方；凸轮位置后轴从右至左*后一片。检查段差时注意手不要接触料架浮起的开关上的框型传感器，经常受外力作用框型弹簧易变形造成浮起检测失灵。
确认方法应用螺丝刀检查，不采用CAM FOLLOW检查的方法。
7．LINE SENSOR（高检）的位置调整
CT=0°LINE SENSOR的控制器的功能选择IMAGE，副操作盘上的OPTION 6、OPTION 7交替切换，显示器上的吸嘴图形进行压缩，用钢直尺直接在显示器上测量吸嘴的中心是否对称，NG，松开紧固LINE SENSOR的支架，进行角度的旋转，直到A=B再锁紧LINE SENSOR的支架
机器出现THINKNESS TIME UP 的原因一般有LINE SENSOR
安装角度**所致。
显示器上的一根横线代表该检测吸嘴的*低点，其具体高度
为控制器上显示值。
8 ANGIN 模式的选择：
部品库的PART CLASS选择254；速度选择2
LINE SENSOR功能选择NO
M/C PRODUTION 高速料架检测选择NO
H D F（松下点胶机）
**教育
1. 人的**
a. 一人操作的原则.两人或以上时相互呼应
b. 头、手不可进入机器内部
2. 机器的**
a. 机器在全自动时,不要随意的按紧停开关
b. 清洁场地时,设备要停止运行
各项指标
1. 环境温度：20℃±10℃
2. 电源：单相AC电源200±5V, 50/60Hz, 功率：2KVA
3. 空气压力：0.5Mpa 空气流量：40NL/min 压缩空气接入插头：PT3/8B
4. 点胶速度：
A 螺旋型：0.07 s/点
条件：点胶停留时间：10-25ms；X-Y移动距离：3mm；
点胶头返回行程：3mm；点胶头1速上升
B 空气型：0.10 s/点
条件：点胶停留时间：10-40ms；X-Y移动距离：3mm；
点胶头返回行程：3mm；点胶头1速上升
5. PCB板尺寸：M型：MAX.330×250mm MIN.50×50mm
6. 点胶范围：M型： MAX.330×242mm MIN.50×42mm
7. PCB板厚度：0.5－4.0mm
8. 元件：1608片状至QFP
9. 胶水包装规格：
螺旋型(通用的)：Iwashita Engineering 30cc（普通），22cc（Panasonic）
空气型 22cc（Panasonic）
10. PCB板传板时间 TYPE M：约等于2.4s（以左边为标准）
10. 点胶头结构：3种类型（VS,S,L）可用于R,C和L
11. 点胶角度：－90º至89º（1º为单位，试点胶角度固定为0º）
12. 点胶时间：10ms-120ms（以1ms为单位增加）放大倍数（机器）：1－4
13. 点胶压力：用调节器手动设定
14. 点胶头点胶位置重复：±0.1mm(点胶头STOPPER与PCB板间距离)
15. 点胶头上升速度设定：点胶头上升/下降速度依照胶水类型或胶量设定
16. 点胶头行程设定：点胶头行程依照胶水类型或胶量设定
机器的结构
1． 点胶头部分
2． 照相机部分（识别）
3． X轴部分（点胶头移动方向）
4． Y轴（工作台移动方向）
5． 试点胶部分（纸带盒）
6． PCB传送部分
7． 点胶头加热、温度控制部分
8． 紧停开关
9． 维修开关
主操作盘介绍
1． F1-F8：功能键选择
2． 运转模式切换
ONLINE：在线方式，进行点胶并同主机通讯
AUTO：全自动模式，点胶运转
SEMI：半自动模式，不点胶运转，只进行全自动运转前确认的运转
MANU：手动模式，进行动作检查或使用副操作盘进行各动作部分的操作运转
3． 动作模式的切换
CONT：连续动作
EOP：运行到程序*后的动作模式。停止后，再次按下START重复该动作
1BLOCK：只运行到下一个1BLOCK的动作模式
4． RECOV(修正，恢复)：全自动运转时，因点胶异常使机器停止时使用。点胶出现异常时，机器自动转成修正模式（LED灯亮）
不进行RECOV时：按RECOV，使LED灯灭，再按START,不再点胶动作而进行下一程序
进行RECOV时：保持LED灯亮，按START,再次进行点胶动作
5． START：开始
6． RESET：复位。使程序步骤返回开头，解除错误时使用
7． ORG：原点开关，使电机返回原点。∧∨<>方向键，HIGH：高速键
8． L.STOP：PCB板供给停止
9． DISP CL：画面**
10. REQUEST：请求键，切换服务功能，机器检查或装置状态
11. SHIFT：输入字母G-Z时用（指示灯亮有效）
12. ↑↓→←移动光标时使用
13. ENTER：输入键。输入数值或字母时使用；EOP：停止。在NC程序*后一步，强制移动光标
SP：空格；+ -：输入数据时使用；CL：修正。删除光标左侧一个文字。.：输入小数点时使用
副操作盘介绍（在手动状态下进行操作）
DISPENSE SPEED：点胶速度，1－8
HEAD MOVE：头动作，点胶头上/下运行
H AXIS BRAKE：H轴制动，H AXIS BREAK
θAXIS BREAK：θ轴制动，θAXIS BREAK
NOZZLE SELECT：点胶喷嘴的选择
DISPENSE：点胶，点胶阀的选择和螺旋轴的选择、旋转动作,对应的TANK进行吹气
RECOGNITION LIGHT SPOT：识别照明，点照明（中央照明）
RECOGNITION LIGHT RING：识别照明，环照明（周围照明）
STOPPER DOWN：止动器的升降动作
CONVEYOR BELT LEFT/RIGHT：左/右侧传送带电机的旋转动作
CONVEYOR BELT TABLE：工作台传送带电机的旋转动作
CONVEYOR BELT REVERSE：传送带电机的反转动作
POSITION PIN：工作台基准销上/下的动作
SUPPORT UP：支撑台的上/下动作
CASSETTE FEED：点胶用试验纸带的送给动作
程序切换
1.机器回原点
2.取出工作台上所有的支撑销
3.选择生产程序、*生产条件设置以及调整轨道宽度
4.调整定位销的位置
5.安装支撑销（在PCB板合适位置）
6.检查PCB板传送的状况
7.检查胶筒的工作压力（螺旋型0.02－0.1Mpa;空气型0.2－0.3 Mpa）
8.根据工艺参数检查点胶嘴加热单元的温度设置
9.胶吐出确认，利用副操作盘上的DISPENSE键使胶筒的胶压入螺旋泵内
*生产条件设置
1.PRODUCT NOS.：0－65000 设定生产基板枚数
2.SKIP BLOCK：1,2,3,4,5,6,7,8,9跳跃程序块的设定。有条件跳步（1－6,8,9）；无条件跳步（7）
3.TRIAL DISPENSE：EXIST NONE 点胶试验的设定，设定生产时是否进行试验
4.OPTIMIZATION：EXIST NONE 点胶*佳化的设定，设定生产过程中更换喷嘴时，是否进行试验
5.OPTIMIZED TRIAL MODE：1 2 3 4 *佳化试验模式的设定，点胶*佳化有效时，设定试验模式
设定 试验 试验识别
**次更换喷嘴时 **次以上更换喷嘴时 **次更换喷嘴时 **次以上更换喷嘴时
1 运行 不运行 运行 不运行
2 运行 运行 运行 不运行
3 运行 运行 运行 运行
4 运行 不运行 每隔一定试验枚数运行 不运行
程序介绍
Mark LIB Parts LIB
200个 1000个
NC PRG ARRAY PRG PCB PRG TRIAL PRG
32个/5000步 8个/300步 8个 8个
Program and Data Selection
Production
标准点胶量
元件 元件规格 喷嘴型号 点胶直径（ф）
1608R-C 1.6×0.8mm VS 0.6mm±0.05
2125R-C 2×1.25mm S 0.7mm±0.05
3216R-C 3.2×1.6mm S 0.8mm±0.05
MINI TR(微型晶体管) 3.0×1.7mm S 0.8mm±0.05
MELF ф1.25×0.2mm S 0.7mm±0.05
MELF ф1.35×3.45mm S(90º) 1.0mm±0.05
TAN A(钽) 3.8×1.9mm S 1.0mm±0.05
TAN B 4.7×2.6mm S 1.0mm±0.05
TAN C 6.0×3.2mm L 1.0mm±0.05
TAN D 7.3×4.3mm L 1.2mm±0.05
SOP 8P 5.0×5.0mm L 1.2mm±0.1
SOP 14P 10.2×5.3mm L 1.2mm±0.1(×2次)
SOP 28P 18×17.1mm L 1.4mm±0.1(×3次)
QFP 18*18(84P) 18×18mm L(45º)(315º) 1.4mm±0.1(×4次)
*请不要让胶合剂扩展到电极和铜箔部位。点胶量太少，就会使粘结的强度下降（调整空气压力及吐出时间，以使点胶量合适）
PANASERT（松下贴片机）
名词释义
一：马达（MOTOR）
AMP電壓控制的會比較好（反應速度），其做動原理為在電極的兩端通一相
等電壓使兩端無電壓差馬達不轉動，利用關閉一端的電壓使馬達轉動，如需
反轉就停止另一端的電壓，至於馬達的控制原理，透過訊號控制器傳輸給電
壓控制器關閉一端的電壓使馬達轉動，而在馬達上的編碼器，因馬達轉動而
傳輸訊號給解碼器，看是否到達所指定的位址，如到達位址解碼器就會傳輸
訊號給電壓控制器恢復供電，馬達就會停止運轉。
二：驱动器（DRIVER）
驱动器在整个控制环节中，正好处于主控制箱(MAIN CONTROLLER)-->驱动
器(DRIVER)-->马达(MOTOR)的中间换节。他的主要功能是接收来自主控制
箱(NC CARD)的信号，然后将信号进行处理再转移至马达以及和马达有关的
感应器(SENSOR),并且将马达的工作情况反馈至主控制箱(MAIN
CONTROLLER)。
三：電磁閥
電磁閥就是利用電磁效應將一鐵棒往電磁方向吸，而控制氣孔的筏門就會移
動，空氣就會透過氣孔的移動而改變方向往另一個氣孔跑，而真空氣閥是利
用空氣切面的原理將空氣帶走的，你可以做個小時驗，將1長約30CM的氣
壓管在5CM處切一開口，後將空氣槍插入開口（5CM處那一個），向短的
那一方吹氣（注意氣槍不要將風管堵死）手押著另一端，你應該會感覺手會
被吸進去，這就是真空氣閥的原理。
四：光学模块（OPTICAL MODULE）
根据信号的分类: (1)：INPUT(输入) 地址码为8—F
(2): OUTPUT(输出) 地址码为0—7
OPTICAL MODULE的工作原理
a. OUTPUT(输出型)：光信号-->电信号
1) 光导纤维的信号被送到光模板。
2) 接着光信号被转换成电信号。
3) 光模板接收这个信号并且整合成矩形波式或波浪性信号。
4) 然后经过一个串／并联的转换器转换串联传送变成并联传送。
5)信号与光模板连在一起，通过光模板与进入其他光模板作为输出
6)这个过程持续到所有的信号被登录。
b. INPUT (输入)：电信号-->光信号
1) 信号经过一串／并联转换器转换串联传输变成并联传输。
2) 信号进入光模板的地址并且进入其他的光模板。
3) 信号通过电光转换器把电信号转换成光信号。
4) *后所有的光信号将输入到SC-CARD.
五：主控制箱(MAIN CONTROLLER)
P-783 CARD COMPOSITION
1:MMC CARD---machine main controller (LA_M00003 )
mmc is abbreviation for “main machine control” .the mmc card controls all other cards .
it receives data from the other cards, and transmit precise command to the other cards.
MMC卡是(机器主机控制)的缩写，对所有其他控制卡进行控制，他接收其他控
制卡的数据，并向其他控制卡传送正确的命令。
2 :MMI CARD---machine main interface (LA-M00105-2D)
mmi is abbreviation for “main machine interface”, the mmi card controls interface
with exterior elements .its function is to send data from exterior elements to the mmc
card and to handle control from the mmc card to the exterior element.
MMI卡是(主机接口)的缩写，控制外部环节的接口，如主操作盘， FDD数据写
入存取，以及后方操作盘(REAL PANEL).
3 :SC CARD---(LA_M00012)=
using successive control. The sc card decides the head system transfer system and
error processing .it sends the data of the results to the mmc card ,and conveys
instructions from the mmc card to the other card .
利用顺序控制，SC卡对插入系统，传送系统的写出错处理做出决定，他将判
定结果的数据送至MMC卡，并将指令从MMC卡送至其他卡。
4 :NC CARD---(JA_M00213)
The nc cards receive movement signals from the mmc card and sends the signals to
ac servo drivers according to values set in the nc program in order to control ac
servomotors.
NC 卡接收来自MMC卡运转状态信号，并按照NC程序设定的数据将信号送
到驱动器来达到控制马达的正确运转。
5 :RC CARD---recognition controller (FA-M00862-13)
the recognition card processes the pcb and component recognition data received from the
ccd cameras (no.of lead ,banding, component center ) and sends the processed data to the
mmc card .
将来自摄像机的元件插入孔数据以及其他一些板上的MARK信号记入存储器，
并与预先确定的标准孔位比较后对数据进行计算，将计算结果送入 MMC卡。
6 :PMC CARD---pulse motor control (LA_M00213)
The pulse motor control card receives data from the mmc card .calculates the number of
pulses and the motor rotation direction and sends the signalized data to the pulse motor
driver.
它接收来自MMC卡的数据信号，计算脉搏数据和马达旋转方向，并将所计算
之数据传送至脉冲四伏马达。其 他 一 些卡属于 OPTION。主要根据机器的一
些特定功能，如 2D SENSON卡,3D – SENSOR卡，脉冲电机PM控制卡等。
Panadac 驱动器上的LED 报警显示说明
故障部位 NO. 记 号 内 容 说 明
NC单元 1 OS 速度不正常指示 电机的旋转速度超出额定旋转速度
2 OL 过负荷指示 电机和驱动器过负额
电源单元 3 CHARGE 主电流过载指示 主电流过载状态指示
4 OV 过电压指示 主电路电压D.C.不正常(过高)
5 LV 低电压指示 主电路电压D.C.不正常(过低)
6 REG 整流电路不正常 整流电路有一个不正常
7 RESET 复位 电源单元部分不正常复位
驱 动 器 单 元 8 ST 传感器故障指示 电机的编码器以及连线
9 OC 过电流指示 主电流过载状态指示(输出)
10 OH 过热指示 伺服电机内部(线圈绕组)温度过高
11 SLM 极限传感器出错 相应轴的极限传感器出错(**极限传感器)
12 BAS 功率管指示 当伺服开关置ON时,该指示灯亮
13 IN 速度指令电压指示 当速度指令电压输入时该指示灯亮
14 CP 输出控制电流检测指示 当输出电流为额定电流以下灯亮
15 MP 输出主电路功率指示 当输出功率为额定功率以下灯亮
16 PL 主电路缺相指示 主电路三相缺相指示
17 SPD *大转速调整电位器 电机输出*大转速调整
18 ZERO 补偿值调整电位器 当速度指令电压输入为"0"伏时,调整电机转速也为"0"时使用
19 LOOP LOOP调整电位器 调整放大器比例的增益
20 STAB STAB调整电位器 调整放大器积分的增益
21 RESET 复位 驱动器部分不正常指示复位
22 SPM 速度指示 输出额定功率(电机额定转速r.p.m.)
23 TMER 转矩指示 输出额定功率时的电机转矩(输出回路)
24 G 信号接地 驱动器信号对地(0V)确认
Sensor&Laser AMP(E3X-DA11-N) 调整
AMP 设定(数据清零)
1 MODE SW 设定为
2
3 按
4 选择"YES ?" ,按
数据清零结束.
如果
PARAMETER 设定
1 按
L ON :Light ON ; D ON : Dark ON
2 选择"L ON" ,按
3 接着出现"F ST".按
表示SENSOR &光纤发射的速度分别为 标准,低速,高速
4 选择"F ST" ,按
5 接着出现"T X(1)".按
X 表示SENSOR有效时间(即置后时间),20 表示 20 毫秒
6 按
7 接着出现"L OFF".按
表示 Flashing 功能是否有效
8 选择"L OFF" ,按
9 接着出现"H OFF".按
表示 HOLDER 功能是否有效
10
选择"H OFF" ,按
11 接着出现"D 123".按
表示显示的方向
12 按
13 MODE SW 设定为
14 按
15 MODE SW 设定为
调整结束
ON 的时候, 亮
OFF 的时候 亮
如果调整好后,两灯一起亮,说明选择的敏感度有问题,重调.
Remark: 本文中出现的" " 文字在AMP上显示会很奇怪,自己要发挥想象力欧
再来一个简单版本的:
AMP 设定(数据清零)
1 MODE SW 设定为
2
3 选择"YES ?" ,按
PARAMETER 设定
1 按
2 按
3 接着出现"F ST".
4 按
5 接着出现"T X(1)".按
6 按
7 接着出现"L OFF"
8 按
9 接着出现"H OFF"
10 按
11 接着出现"D 123"
12 按
13 MODE SW 设定为
14 按
15 MODE SW 设定为
调整结束
AMP
SMT贴片机器信息及其释义
1、PRODUCT INFORMATION • MACHINE
生产信息 机器
PRODUCT CNT CRCT OPE-RATE
生产（数目） 块数 环路数 设备（机器）使用率
READY TIME
准备时间（停机时间，但未关电源，一般为转拉、休息时间）
P、C、B WAIT（LOADING） P、C、B WAIT（UNLOADING）
P、C、B等待时间（进板处） P、C、B等待时间（出板处）
MAINTENANCE TIME TROUBLE TIME TROUBLE NUMBERS
维护保养时间 机器故障报警时间 机器故障报警次数
LOADING ERR NUMBERS PICKUP RATE MOUNT RATE
搬送板错误次数 （物料）吸着率 （物料）装着率
PARTS EXHAUST TIME PARTS EXHAUST NUMBERS
物料换料时间 物料换料次数
PICKUP ERROR NUMBERS PICKUP MISS NUMBERS
物料吸起错误数目（一般指立吸、侧吸） 物料未吸起数目（没吸起料）
PARTS RECOGNITION ERROR BOARD RECOGNITION ERROR
部品识别错误 P、C、B板识别错误（指MARK识别）
（SHAPE）ERROR （SIZE）ERROR OTHER ERROR
部品（形状）识别错误 P、C、B板识别（规格、尺寸）错误 其他错误
2、CASSETTE INFORMATION
FEEDER吸料、抛料信息
Z Nos. PART EXHT Nos. PICK UP Nos. MOUNT Nos.
FEEDER轴编号 物料用完次数 物料吸着数 物料装着数
PICK UP ERR PICK UP MISS
吸起错误 （FEEDER**引起） 未吸起（FEEDER**引起）
REC ERR 物料识别错误 （一般由物料尺寸、颜色或LED亮度引起） REC (SHAP) ERR 物料（形状）识别错误（一般由物料形状、类别差错引起）
OTH ERR
其他错误（一般由故障报警引起，如进板出板**、MARK不能识别等造成）
PANASERT SMT
设 备 维 护 手 册
一 机械部分 (MV2F/MV2V)
1 设备零配件的更换
2 设备机械配合、感应器、相机的调整
二 电器部分 (MV2C/MV2F/MV2V/MPA*)
1 MV2F/MV2V 卡板的简介
2电机的简介
3 驱动器的简介
4 常用感应器
5 常用光模块
6 Cycle timer的输入方法
7 设备的电源连接与保护
一 机械部分
更换X Y 轴伺服马达
1、切断电源后, 取下电机与轴连结处的盖子，取下X/Y轴电机。
2、装上新电机, 锁紧电机固定镙丝, 接上电源线 Encoder线。
3、轻轻锁住电机与轴的连结镙母。
4、将Table X/Y手动移到原点位置，X/Y轴的原点感应片与原点Sensor重合。
5、打开电源, 回原点。
6、升起定位PIN, 进入NC AXIS JOG CHECK将Table移到下面坐标位置。
M XL
X Axis 160 220
Y Axis -365 -505
表 1
* 具体值可参照Machine Data/Org offset
7、松掉电机与轴的连结镙母, 用手推动Table 将定位PIN的中心位置与Monitor上的中心对齐。
8、重新锁紧电机与轴的连结镙母, 盖上盖子。
更换切刀 ( 切刀有几种型号，如只更换固定侧或可动侧中某一部分，注意选用切刀型号与原来的要一致 )
更换相同型号的切刀
1、回原点 把Feeder carriage移到等待位置, 将“HEAD SERVO”打到OFF。
2、用手动柄将头转到25度; 关气。
* 25度一般停不住, 如一人更换切刀, 可在28度停住。
3、松掉固定块与调整块的镙丝, 可先取下固定侧切刀,再取下移动侧切刀。
4、重新安装切刀后, 旋转切刀左边的调整镙丝, 用手上下移动切刀, 使其正好能切断纸片(一般的书用纸), 但不能太紧。
5、锁紧固定块与调整块的镙丝。
6、用手动柄将头转回原点、开气 ; 重回原点。
更换不同型号的切刀
1、按以上方法更换切刀。
2、先检查切刀在张开状态, 料带进入宽度是否合适。
3、用手上下移动切刀, 检查切刀运行轨迹是否合适。
4、调整切刀推动连杆长, 满足2 、3项的条件。
5、调整连杆长度后, 切刀Stop PIN要作相应调整, 保持1mm的距离。
6、再按以上方法调整上下切刀的配合。
图1 CUTTER草图
更换贴片头
下头
1、回原点, 取下废弃组件盒将“HEAD SERVO”打到OFF, 取下Nozzle。
2、用手动柄将头转到7号与 8号位置之间。
3、用一面镜子放在头的下面平台上。 ( 方便找镙丝 )
4、用M5的梯形内六角扳手松掉固定镙丝, 取下头的固定块。
5、一手用扳手向上顶贴片头的滑块, 一手紧握住头可慢慢取出。
6、用尖嘴钳压住气管接口, 拔出气管, 贴片头取下。
* **个贴片头的气管较难取出, 注意不要把里侧气管接头拔松。
装头
1、在八号位置开始安装贴片头。
2、将贴片头接上气管。
3、贴片头滑块的定位孔对准头的安装定位销, 将滑块下压固定。
4、用M5的梯形内六角扳手装上头的固定块。
5、全部贴片头安装完后, 安装好Nozzle 进行Nozzle中心校正。
* 固定固定块两内六角镙丝 Torque : 90kgf
* 如没有仪器检测，上镙丝时要听到两下响声，表示已上紧了。
6、准备物料。 (物料多于288PCS MV2F 2125型物料; MV2V 1608/2125型物料)
7、重新检测组件取料高度/组件安装高度参数。
8、准备一片松下SMT设备校正标准板(1.6mm厚), 用黑色胶布反贴在板上。
9、按提示进行 Head Position Offset校正。
注: Head Position Offset的值正常情况下应小于正负0.1mm。
1 Vacuum
2 θ1
3 Line Sensor
4 Component camera
6 θ2
7 Mount
9 Component discharge
10 Nozzle select
11 Nozzle Select confirmation
12 θ3
5、8 Not user
图 2 贴片头平面图
更换贴片头内轴 ( Nozzle inner shaft removal jig 1042745006 /1042745014 )
1、回原点, 将“HEAD SERVO”打到OFF 取下Nozzle。
2、将需要取下内轴的头转到8号位置。
3、松掉内轴顶部镙丝。
4、用内轴拆除治具放在内轴顶部并下压内轴弹簧。
5、用尖嘴钳取出内轴销钉。
6、取出内轴的弹簧。
7、从内头的底部稍微用力即可取出内轴。
8、反顺序可安装内轴。
注意销钉插入的方向
贴装高度的调整
1、选一松下标准的PCB板( 1.6mm厚 )定位在Table中, 并加好顶针。
2、安装新的MA Nozzle, 并检测Nozzle, 记下Line Sensor检测Nozzle的高度。
3、做一新程序, NC程序在PCB板中间随意取一点坐标, ARRAY程序可选用一常用物料, 并按ARRAY程式装好物料，如2125R。
4、选择此程序为生产程序, 单步生产完成此组件的贴装 ,记下Line Sensor检测组件的厚度, 如厚度为 0.55mm。
5、将Feeder carriage移到等待位置。
6 、切换到手动状态，将手动柄反转到270度，量取PCB与Nozzle之间的间隙，间隙值应为组件厚度下压0.2mm，测量间隙应为0.35mm。
7、如间隙不为0.35mm，则原始贴装高度参数, Machine Data/Placement Height有误. 如为0.45mm, 则将原数据加上0.1mm; 如为0.2mm, 则将原始数据减小0.15mm。
8、再按此方法重新检测一次。
取料高度的调整( K型Cassette 治具29mm厚 Q型Cassette 39mm 厚)
1、同上方法做一新程序, ARRAY程序设为胶带物料(如2125C E0.8)在一号仓, 如有治具, 按下面步骤进行。 安装治具 ( K型Cassette Z axis jig 1998110002 )
2、先检测一下此物料的实际厚度，如实际厚度为0.8mm。
3、选择此程序为生产程序, 单步生产完成此组件的取料动作后停止。
4、切换到手动状态, 将手动柄反转到250度, 打开舱门, Nozzle与治具平台的间隙应为0.6mm(0.8mm-0.2mmm), 如数据不对, 则原始取料高度参数Machine Data/PickUp Height有误. 如为0.45mm 则将原数据减小0.15mm; 如为0.7mm, 则将原始数据加大0.1mm。
5、如没有冶具, 可将一好的Cassette下掉压料盖, 安装在一号仓, ARRAY程序改为1608C（纸带包装）, 同上方法测量Nozzle与Cassette双沿之间的间隙 (1608C组件厚0.8mm 取料时Nozzle下压0.2mm), 它们间的间隙同样应为0.6mm. 如数据不对, 调整方法同上。
用第五项调整时注意**，此方法仅供参考。
FEED Height 的调整 ( k Cassette ) ( Z axis adjustment jig 1998110002)
1、将手动柄转到270度的位置。
2、清洁供料仓Base Plate， 将29mm厚的治具平台安装在上面。
3、如为M Size 单Feeder，将86.5mm厚的治具放在平台上面，调整Feed Roller的高度, 及 Feed Roller与Z Axis Base Plate的距离为:115.5mm。
如为XL Size 双Feeder, 将76.5mm的治具放在平台上面, 调整Feed Roller的高度, 及 Feed Roller与Z Axis Base Plate的距离为:105.5mm。
* Q Cassette设整的方法基本相同，只是所选的治具不同。（厚度不一样）
* 此位置的数据如有问题，很容易打断Nozzle。
Thrust-up and Peeling Height 的调整 ( K Cassette )
1、将手动柄转到265度的位置。
2、清洁供料仓Base Plate, 将29mm厚的治具平台安装在上面(1998110002)。
3、如为M Size, 将56.3mm厚的治具放在平台上面, 调整Thrust-up block gauge的高度, 及Thrust-up block gauge与Z Axis Base Plate的距离为85.3+0.1mm。
如为XL Size, 将46.3mm的治具放在平台上面, 调整Thrust-up block gauge的高度, 及Thrust-up block gauge与Z Axis Base Plate的距离为75.3+0.1mm。
4、如为M Size, 将55mm厚的治具放在平台上面, 调整Peel block。
gauge的高度, 及Peel block gauge与Z Axis Base Plate的距离为84.0+0.1mm。
如为XL Size, 将45mm的治具放在平台上面, 调整Peel block gauge的高度, 及Peel block gauge与Z Axis Base Plate的距离为74.0+0.1mm。
* MV2F/MV2V Cassette 分为 K/Q型 双/单 Feeder
* Q Cassette 的调整方式相同，只是所选用治具不同。
Line Sensor 高度的检查
1、安装一新MA Nozzle在一号头上, 将一号头转到3号位置 145度。
2、将Line Sensor切换到手动”MANU-DiP.s””MEASURE”位置， 检测位置 Line Sensor显示的值应为2.75mm。
3、如偏差超过0.2mm 松掉两个M5的固定镙丝, 调整Line Sensor的高度到显示值显示为2.75mm。
4、如偏差小于0.2mm 将正确值重新输入到机器中, 进入服务菜单 Machine Parameter Setting 更改参数。 如果不能使用要将MMI卡SW1第六位打到OFF位
M5 M5 M5
图3 Line Sensor草图
Component Recognition Unit 检测
1、机器回原点, 安装一新SS型Nozzle 到一号头上。
2、用手动柄将此头转到4号位置(认识位置)270度。
3、Camera glass与 SS nozzle below的距离为13+-0.1mm。
4、如距离不符合要求, 用梯形扳手松掉固定相机的四颗M5镙丝重新调整。yytgjuhyeb
5、如重新调整过Part Camera Unit , 重新进行Nozzle中心校正后。
Recog Basic Data/Part Camera Offset会自动修正。
Recog Basic Data/PCB Camera Offset 需试安装组件重新补偿。
注: PCB Camera Offset(参考值): X 0
Y -60
实际值与参考值的偏差不应超过正负0.5mm
图4 Component Recognition Unit草图
Head Number Detect Sensor 检测
1、旋转头右上侧有四个 P923A的检测Sensor。
2、四个Sensor组成四位二进制编码, ON为 1 OFF为 0。
3、主轴边根据12个头分成12等份，每部分的感应片的宽度与形状不同。
Sensor4 Sensor3 Sensor2 Sensor1 Head No.
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
0 1 1 0 6
0 1 1 1 7
1 0 0 0 8
1 0 0 1 9
1 0 1 0 10
1 0 1 1 11
1 1 0 0 12
表 2
计算公式:
Sensor4*23+Sensor3*22+Sensor2*21+Sensor1*20=Head No.
* 一号贴片头连接气管颜色有区别。
* 主轴的底部平面有贴片头号码的编号。
* 由一输入光模块连接四个感应器。
Nozzle No. DET Sensor 的检查与调整
检查
1、耗料盒旁边有三个 P916C-S1720的Sensor，感应器后接922MⅡ放大器。
2、三个Sensor组成三位二进制编码, 在0度时, ON为1 OFF为0
3、光模块的信号灯长亮表示有效, 闪动表示无效。
4、每个贴片头外壳根据五个吸嘴可分为五等份，每部分感应缺口的宽度与形状不同。
Sensor3 Sensor2 Sensor1 Nozzle No.
0 0 1 1
0 1 0 2
0 1 1 3
1 0 0 4
1 0 1 5
表 3
计算公式:
Sensor3*22+Sensor2*21+Sensor1*20=Nozzle No.
调整/设置
1、将手动柄转到0度。
2、光模块的信号灯长亮表示有效, 闪动表示无效。
* 具体设置方法第22页Sensor Amplifier (922)的调整有详细介绍
3、Sensor头部距贴装头的距离。
MV2F 1.2-2.0mm
MV2V 0.8-1.0mm
* MV2F 如设备已比较老（Sensor老化），可将距离调短一点。
Nozzle Select CHK DET Sensor 的检测
1、设置方法与贴装头的距离同上。
2、CHK DET1 将手动柄转到0度进行设置与调整。
3、CHK DET2 将手动柄转到64度进行设置与调整。
Θ Origin DET Sensor 的检测
1、设置方法与贴装头的距离同上。
2、将手动柄转到0度进行设置与调整。
VS MS DS Lever压片的调整
1、手动状态下, 各轴回原点。
2、转动手动柄, 将任一头的机械气阀轮子转至VS轴(MS/DS)Lever压片的正上/下方。
3、压片与机械气阀的轮子的间隙为。
MV2F 0.8-1.0mm
MV2V 1.0-1.2mm
4、如间隙不在范围内, 松掉Lever 压片固定镙丝, 重新调整。
Loose cassette shutter detection switch的调整
1、回原点后, 关掉 SERVO MOTOR。
2、安装一个Cassette在Feeder carriage上, 手动将Cassette移到检测开关下面。
3、测量弹簧与Cassette Shutter的间隙。
K type cassette 间隙：1.5—2.0mm
Q type cassette 间隙：2.0—2.5mm
Vacuum/Mount/Component discharge 真空检测
Vacuum pressure :-400--- -700mmHg
* 无气阀调整, 如真空不足, 可清洁气路、检测真空电机。
Mount pressure :30---60mmHg
Component discharge pressure :80---110mmHg
Nozzle Select Unit 的调整
1、机器回原点。
2、用手动柄将头转到270度。
3、头部的The nozzle select lever与The nozzle unit gear之间的距离为0.5-0.6mm。
4、如距离不对, 松掉NS轴上Cam follower的镙丝, 调整距离。
5、如The nozzle select gear 与The nozzle unit gear吻合不好, 松掉The nozzle select gear的固定镙丝, 调整配合。
6 、The nozzle select gear 与The nozzle unit gear吻合后, Backlash :0.1-0.2mm。 如不在范围内, 可调整NS轴连杆长度。
* 更换NS轴电机后, 应先调整The nozzle select gear与The nozzle unit gear之间的配合。
The nozzle select gear NS轴上的齿轮
The nozzle unit gear 贴片头单元上的齿轮
VT 连杆的检查与调整
1、 续拆除两个以上的贴片头。
2、 拆除下贴片头的空当移到1号位置。(取料位置)
3、 手动柄转到60度, 检查VT轴下滑杆与头的滑轨是否顺滑。
4、 如滑杆偏上或偏下, 则调整A连杆长度或检查其部件是否损坏, 如调整好长度手动转动头一圈后, 又出现偏差, 则很有可能为1或2号换向节损坏。
5、 用百分表打在滑杆下, 除掉VT轴马达的电源线, 手动转动VT轴皮带, 百分表的跳动应在0.03—0.05mm之间, 并检查皮带的松紧度。
6、 如跳动超差, 则调整B连杆长度或检查其部件是否损坏, 如调整好长度手动转动头一圈后, 又出现跳动超差, 则很可能为3号换向节或C部分损坏。
7、 检查、调整完后重新安装贴片头。
8、 重新检测组件取料高度参数, 并进行头的Offset值测
图 5 VT MT 连杆草图
C部分简化了实际图形
A连杆调整长度时 调整1号换向节
B连杆调整长度时 调整3号换向节
MT 连杆的检查与调整
1、连续拆除两个以上的贴片头。
2、将拆除下贴片头的空当移到7号位置。(贴装位置)
3、将手动柄转到110度, 检查MT轴下滑杆与头的滑轨是否顺滑。
4、如滑杆偏上或偏下, 则调整A连杆长度或检查其部件是否损坏, 如调整好长度手动转动头一圈后, 又出现偏差, 则很有可能为1或2号换向节损坏。
5、用百分表打在滑杆下, 除掉MT轴马达的电源线, 手动转动MT轴皮带, 百分表的跳动应在0.03—0.05mm之间, 并检测皮带的松紧度。
6、如跳动超差, 则调整B连杆长度或检查其部件是否损坏, 如调整好长度手动转动头一圈后, 又出现跳动超差, 则很可能为3号换向节或C部分损坏。
7、检查、调整完后重新安装贴片头。
8、重新检测组件安装高度参数, 并进行头的Offset值测定。
注： 同图5
Halogen Lamp角度的检查
1、安装一新MA Nozzle 在某贴片头上。
2、转动手动柄, 将此贴片头转到4号位置, (认识位置)245度。
3、先用一物体, 遮住外侧Halogen Lamp, 检查里侧的Halogen Lamp再用物体遮住里侧的Halogen Lamp, 检查外侧的Halogen Lamp。
4、照射高度一般高出Nozzle底部2—3mm。
5、如有偏光, 则调整Halogen Lamp的角度。
图 6 Halogen Lamp照吸嘴的草图
Part Camera 灰度的调整
1、取下一号头一号嘴的内轴, 安装上相机灰度测试的专用治具。
2、取下废弃料物料盒。
3、用手动柄将头转到4位置(认识位置) 255度。
4、进入服务菜单, 相机认识栏(Recognition Service) 进行相机灰度检测。
5、选择 Small P.Camera 按提示进行检测。 正常灰度应为 50—60
6、选择 Large P.Camera 按提示进行检测。 正常灰度应为 55—65
7、如灰度不符合要求, 则在红色焦距部分对其进行调整。(MV2VB不在此处
图7 Part Camera unit 草图
这是有治具调试.
1. 开机.回原点.
2. 在NC JOG CHK 记下LENS MOVE 处LENS 值记为N.并将LENS MOVE 移(N-3)MM.
3 用副操作盘置LED LIGHT ON.
4 用副操作盘选2号吸嘴.
5 机诫阀切换到吸气状态，用２号NOZZLE吸住治具．(灰面朝CAMERA光面朝NOZZLE)
6 开关打置HERD SERVO OFF!
7 手摇＂MANAULWHEEL＂将治具摇到CAMERA正上方，尽量置于CAMERA中心．
8 拉出MANAUL WHEEL.将 HEAD SERVO开关打置ON状态.
10 切换操作界面；
machine initial -----F7----password----输入密码进入service界面---选亮度调整-----part camera （Ｌor Ｓ选相机）--display mode----original（选display mode）----windows shift----windows LS----调整windows至治具上，占面积７０～８０％-----按下bright check ----即显出brightness level-----如果未到达标准值．用小一字螺丝刀松开固定光圈的螺丝．轻轻动(小步动作)凹槽内的光圈．所定后再检测．
无治具调试
一般公司都没治具所以调试也不标准,以前我都是这样调试还好识别正常!一般2人操作方便点.
1. 开机.回原点.
2 用副操作盘置LED LIGHT ON.同时副操作盘选1号吸嘴.
3 开关打置HERD SERVO OFF! 手摇＂MANAULWHEEL＂将1号吸嘴摇到CAMERA中心．
4 拉出MANAUL WHEEL.turn head servo on.
5 一人到机台后面松开固定光圈的螺丝轻轻拨动凹槽内的光圈．(左强右弱吧)一人在机器前面观察吸嘴亮度的变化.大至觉得好了就TECH元件检测
二 电器部分
MV2 Control System Block 的简介
主控制箱(MAIN CONTROLLER)
P783 系列主要由以下各种控制卡(常用)组成
MMC 卡：存贮 I/O卡
Referred to as main machine controller which controls all card,It receives information from other cards,and gives appropriate commands to them
MMC卡是(机器主机控制)的缩写，对所有其他控制卡进行控制，他接收其他控制卡的数据，并向其他控制卡传送正确的命令。
MMI 卡：接口卡
MMI卡是(主机接口)的缩写，控制外部环节的接口，如主操作盘， FDD数据写入存取，以及后方操作盘(REAL PANEL)，打印机，显示器，操作系统等。
SC 卡：时序控制卡
Determines the processes(head ,convey,error,etc.)through sequential control and sends the results to the MMC card to allow it to give commands to each card
利用顺序控制，SC卡对插入系统，传送系统的写出错处理做出决定，他将判定结果的数据送至MMC卡，并将指令从MMC卡送至其他卡。
RC 卡：认识卡 ( P861/P862/P863 )
PCB Camera / Part Camera 的数据处理
The recognition data from the CCD camera is written into the memory .It
then calculates leads and bends of QFP and Tr,and the center of parts to send
the calculated values the MMC card
将来自摄像机的元件插入孔数据以及其他一些板上的MARK信号记入存储器，并与预先确定的标准孔位比较后对数据进行计算，将计算结果送入 MMC卡，其 他 一 些卡属于 OPTION。主要根据机器的一些特定功能，如 2D SENSON卡, 3D – SENSOR卡，脉冲电机PM控制卡等。
NC : 伺服系统控制卡
Receives the operating signals from the MMC card,and sends the signals corresponding to the preset values in NC program to the AC servo driver to
control the AC servomotor
NC 卡接收来自MMC卡运转状态信号，并按照NC程序设定的数据将信号送到驱动器来达到控制马达的正确运转。
NC1 卡：伺服系统控制卡 ZL/ZA ZR/ZB X Y
NC2 卡：伺服系统控制卡 H NS θ1 θ2 θ3
PM : 步进系统控制卡
Receives data from the MMC card,and sends it to the stepping motor driver after calculating the number of pulses and motor rotational direction
PM1 卡：步进系统控制卡 MT VT CT DS MS VS
PM2 卡：步进系统控制卡 Loader /UnLoader/ Table宽度调整 Pin X
NC、PM卡与驱动器，SC卡与光模块， MMI卡与显示器等都是通过光纤回路连接的，图纸中如2~12uw/10~39uw标识是表示回路光导纤维光通量的指标。需专门的测量仪器进行测量。在这个数据范围内，光导纤维的数据传送可以得到有效保证以让机器处于*佳运行状态。
***保证主控箱的良好通风与正常的工作环境温度是保护卡板的*好方法
电机的简介
电机种类
1、伺服电机/执行电机
2、步进电机 （简单介绍）
3、普通电机 (不介绍)
伺服电机
把输入的控制电压信号转换为轴上输出的角位移和角速度, 其转向与转速随控制电压的方向与大小的变化而改变
电机命名
电机 输出 电压 编码器 设计 电机
系列 功率 规格 序号 结构
电机系列 MSM 小惯性电机
MFM/MDM 中惯性电机
MHM 大惯性电机
输出功率 3A 30W
5A 50W
01 100W
：
08 750W
电压 1：100V 2：200V Z：100/200V (只限30W 50W)
编码器规格 A：2500p/r增量式 B：17位增量式
C：17位**式 D：17位增量式/**式共享
电机结构
油封 制动 轴
直轴 键轴
无 无 A E
有 B F
有 无 C G
有 D H
表 4
常用伺服电机的型号及位置 ( MV2 )
MSM021AJA MV2 θ1 轴
MSM042AJA MV2 X NS θ2 θ3 轴
MSM082A4A MV2 Y 轴
MFA250LE4NSJ MV2 Z 轴
MDM402D2C MV2 H 轴
步进电机
是一种将电脉冲信号转换成角位移的电机，其转轴输出的角位移量与输入的脉冲数成正比，可通过改变脉冲频率实现调速
常用步进电机及位置
N606A485-088 MV2: VT MT CT轴
5相 100细分 0 .72°/STEP
N606PH266-01B MV2: DS MS VS轴 、轨道自动调整系统各电机
2相 100细分 1.8°/STEP
步进电机驱动器 P337E 5 Phase pulse motor driver
P337A 2 Phase pulse motor driver
P337N 2 Phase pulse motor driver
P337L 2 Phase pulse motor driver
步进电机驱动器, 故障率较低, 后面不再作详细介绍
* 外部电压不稳 (没装UPS) 驱动器大滤波电容易损坏, 工作不稳定
* 负载工作异常造成 驱动器输出功率晶体管易损坏, 不能工作
* 调速模块IC损坏，不能工作或工作时振动工作 （松下1555，258IC）
SPP/HDP/MPA各轴具体安装电机型号不作详细介绍
驱动器的简介
驱动器在整个控制环节中，正好处于主控制箱( MAIN CONTROLLER )-->驱动器( DRIVER )-->马达( MOTOR )的中间换节。他的主要功能是接收来自主控制箱( NC CARD )的信号，然后将信号进行处理再转移至马达以及和马达有关的感应器( SENSOR ),并且将马达的工作情况反馈至主控制箱( MAIN CONTROLLER ).
常用交流伺服电机的驱动器
MV2V/MPA/SPP (V/G系列) MV2F/MPA HDP
326M500MS2A H P325C-500MS2 P-7000:
326M250LE4A Z P325C-11LED P7000-ADV-M29700-B 326M075MSG Y P325C-040LFG-E P7000-ADV-M29900-B 326F040MSG X NS θ1 θ2 P325C-075LFG
326F020MSG θ3 P325C-020LFG
MSD5AlP1EC PCB传送电机
驱动器常见报警信号及解释说明
MV2F P325C系列驱动器 10个信号灯
信号灯 颜色 保护功能
READY 绿色 开机后 主机读正常
ALM 红色 有故障
BAS 绿色 回原点正常
SLM 红色 极限感应器保护
CE 红色 通信失败报警
ST 红色 电机Encoder故障报警
OH 红色 过热保护
OC 红色 过流保护
OV 红色 过压保护
LV 红色 低电平保护
表 5
具体报警原因表5未作详细介绍 可参照表6分析
MV2V/SPP/MPA 326F/326M系列 用代码显示驱动器状态
326M系列 大功率驱动器 带散热片
326F 系列 较小功率驱动器
保护功能 代码 内容
控制电源欠压保护 11 瞬间停电或电源容量不足引起的电压跌落
过压保护 12 OV 由于再生引起的转换器电压超过400VDC
低压保护 13 LV 主电源电压降落或瞬时断电或缺相，使直流电压太低
过流保护 14 OC 变压器的输出电流过大
过热保护 15 OH1 驱动器内部的功率组件过热，散热片超过规定温度
过载保护 16 OL 驱动器电流长时间超过额定电流
过热保护 19 OH2 驱动器内部的冷确风扇过热,电机过热超过规定温度
编码器AB相异常保护 20 ST1 编码器A B相检测不到
编码器通信异常保护 21 ST2 驱动器与编码器通信异常
编码器接线异常保护 22 ST3 编码器到驱动器接线异常
编码器通信数据异常保护 23 因噪声等原因而使编码器向驱动器传送错误数据
位置偏差过大保护 24 EPR 位置偏差脉冲数超过参数 设定值
混合控制位置偏差过大保护 25
过速保护 26 OS 电机速度超过参数设置的上限
指令脉冲分频异常保护 27
偏差计数器溢出保护 29 OF 位置偏差脉冲量设置超过134217728
驱动器通信异常保护 31 CE1 Optical cable断
驱动器通信异常保护 32 CE2 地址码设置错误
驱动器通信异常保护 33 CE3 通讯数据错误
EEPROM参数错误 36 EPE 通电后 从EEPROM读出的数据被破坏或参数异常
EEPROM检测代码保护 37
驱动禁止输入故障 38 SL CW及CCW驱动禁止都断开 极限保护
扫描失败保护 88 CPE 主机扫描失败
控制方式设定异常保护 97 CE4 驱动器与主机未连接
表 6
MSD5A1P1EC 50W 100V
用一信号灯表示状态
一 正常状态
绿色 (green) 正常
橙色 (orange) 准备状态
二 错误状态
错误代号由红色闪动次数与橙色闪动次数构成
A 可**错误 单循环内红色闪动次数表示个位
橙色闪动次数表示十位
保护功能 代码 内容
控制电源欠压保护 11 瞬间停电或电源容量不足引起的电压跌落
过压保护 12 OV 由于再生引起的转换器电压超过400VDC
低压保护 13 LV 主电源电压降落或瞬时断电缺相，使直流电压低于规定值
过载保护 16 OL 驱动器电流长时间超过额定电流
检测错误 17 被检测到有硬件错误
编码器通信异常保护 21 ST2 驱动器与编码器通信异常
编码器接线异常保护 22 ST3 编码器到驱动器接线异常
位置偏差过大保护 24 EPR 位置偏差脉冲数超过参数设定值
过速保护 26 OS 电机速度超过参数设置的上限
指令脉冲分频异常保护 27
偏差计数器溢出保护 29 OF 位置偏差脉冲量设置超过134217728
EEPROM参数错误 36 EPE 通电后 从EEPROM读出的数据被破坏或EEPROM参数异常
驱动禁止输入故障 38 SL CW及CCW驱动禁止都断开，工作超极限
表 7
B 不可**错误 只是红灯闪动 需重新开机
CPU错误保护 30
系统错误保护 98
其它错误 99
P-7000 驱动器 ( HDP专用 )
错误信息的表示：用 Green Red Yellow三组灯表示
不亮
G：Green
闪动 1
R : Red
闪动 2
Y : Yellow
长亮
代码显示形式 保护功能 内容
G 不亮 R 长亮 Y 闪动1 Overrun 运行超极限
G 闪动1 R 长亮 Y不亮 Over load 驱动器电流长时间超过额定电流 负载太重
G R Y 闪动1 Over current 变压器的输出电流过大
G 不亮 R 长亮 Y 不亮 Over heating 驱动器内部的功率组件过热
G 闪动1 R闪动2 Y不亮 EPR 位置偏差脉冲数超过参数 设定值
G 不亮 R Y 闪动1 Encoder wire breaking 编码器接线异常
G 不亮 R闪动2 Y闪动1 Communication error 驱动器通信异常保护 Optical cable断
G Y 闪动1 R 闪动2 CS error Encoder CS线断或Encoder损坏
G R Y 长亮 Watchdog error CPU 撞坏
表 8
MV2C/MPA3/MPAG1 P321/P321E系列驱动器
信号指示灯：绿灯为状态提示灯；红灯为错误指示灯
电位器：驱动器调整使用
输出口：驱动器检测使用
RESET：复位按扭
GND：信号接地
记号 颜色 保护功能
信
号
灯 BAS 绿色 回原点正常
OS 红色 速度保护
OL 红色 过负载保护
SLM 红色 极限感应器保护
REG 红色 整流电路不正常
ST 红色 电机Encoder故障报警
OH 红色 过热保护
OC 红色 过流保护
OV 红色 过压保护
LV 红色 低电平保护
记号 作用/说明
电
位
器
SPD *大转速调整电位器/电机输出*大转速调整
ZERO 补偿值调整电位器/当速度指令电压输入为“0”伏时，调整电机的转速也应为“0”
LOOP LOOP调整电位器/调整放大器比例的增益
STAB STAB调整电位器/调整放大器积分的增益
记号 作用/说明
输出口 SPM 速度指示/输出额定功率（电机额定转速rpm）
IM 转矩指示/输出额定功率时的电机转矩
表 9
一般故障的对策
低电压保护 1、主电源容量太小 增加电源容量
LV 2、外部输入电压不稳（低于输入额定值） 检查输入电压
3、电源线连接不正常 检查电源线的连接
过电压保护 1、内部再生放电电阻断开 可在Ｐ－Ｂ２插入再生放电电阻
OV 2、外部输入电压不稳 （高于输入额定值） 检查输入电压
3、驱动器电路故障 更换驱动器
过电流保护 1、执行电机的接线 U、V、W短路或与地短接 检查电机
OC 2、执行电机接线连接** 或电机烧坏 检查电机
3、频繁的伺服ON与OFF动作 动态制动继电器触点短接
4、驱动器电路故障 更换驱动器
过热保护 1、驱动器功率组件过热 组件老化 更换组件
OH 2、驱动器并未异常发热 热敏IC坏 更换组件
3、驱动器通风**或环境温度过高 清洁通风网
4、驱动器冷却风扇坏 更换风扇
5、驱动器过载 减轻负载
6、散热器**或散热油不够 增加散热油
7、检查电机轴承、电机负载是否过大 OH2
过载保护 1、负载过重 检查负载是否被卡住 加强负载的润滑
OL 2、电机接线连接错或断裂 检查连线
3、电机轴承损坏 更换电机
编码器故障 1、编码器被重击 内部部件错位
ST 2、编码器密封** 进脏物 清洁编码器
3、编码器接线错误 检不出A和B相 ST 20
4、编码器与驱动器连线有断开或没连接 ST21/ST22
5、编码器与驱动器连线之间的连接插头接触**
6、编码器由于噪声等原因送了错误数据 ST 23
7、编码器的供电电压不正常 （5V±5%）
过速保护 增益设置错误 检查服菜 中GAIN SETTING的设置
OS
驱动器通信异常 1、光圈线断或信号传送**
CE 2、驱动器地址设置错误
3、驱动器与主机接线**或没连接
4、光圈线传送的发光能量不够，需加大
驱动器禁止输入 1、负载运动超过极限位置 手动回复负载
SL 2、**保护 极限保护SENSOR损坏或脏 检查SENSOR
YASKAWA 型驱动器简介
驱动器参数的输入与检查
1、用输入盘输入。
2、按下 MODE DSPL/SET 将出现C0
3、用 来进行Ci Ci+1的转变。
4、找到指定的Ci 按下 DATE/ENTER 出现参数。
5、用 来更改数据。
驱动器常见报警信号及解释说明
R.00 Multi-turn data error
R.02 Parameter breakdown
R.04 Parameter setting error
R.10 OC
R.11 Ground fault
R.20 Blown fuse
R.30 Regenerative trouble
R.31 Overflow
R.40 OV
R.51 Feedback over speed
R.52 OS
R.60 Voltage drop
R.71 OL ( high load )
R.72 OL ( low load )
R.80 Position error 图 8
R.81 Encoder alarm Backup error
R.82 Encoder alarm Check sum error
R.83 Encoder alarm Batter alarm
R.84 Encoder alarm Absolute error
R.85 Encoder alarm Over speed
不同机型间的驱动器借换
松下插件机 AV 电机与驱动器与MV2C为同系列。
AVK 电机和驱动器与MV2F 为同系列。
RH3 电机和驱动器与MMC 为同系列。
RH与MMC所用的YASKAWA 型驱动器如更换，要重新根据所用轴的需要重新设置参数。
MV2F/MV2V更改电机速度可直接在服务菜单中更改《Driver Gain》数据。
***保证驱动器的良好通风与正常的工作温度是保护驱动器的*好方法
更换驱动器的一些注意事项：
1） 确认所要更换的驱动器型号和原先是否一致（编号需完全相同）；
2） 查看原驱动器上是否有一些地址的设定，如有的话，更换驱动器与原件保持一致；
3） 要取下原驱动器上的电源线和控制线以及光导纤维时查看线的接头处是否有**现象，光导纤维端头切莫用有腐蚀性溶剂清洗；
4） 一定要在主机完全断电的情况下更换驱动器；
5） 驱动器的外壳接点线不要忘记连接；
6） 电源线和控制线的镙丝要锁紧；
7） 更换驱动器试运行期间，每隔两小时应观察一下其运行状态；特别注意电机与驱动器是否有异常发热。
* 完全断电是指：关闭主机的TRANSFORMER(变压器),主操作盘的电源( MAIN OPERATION)指示灯处于灭的状态。
常用感应器 (Sensor)
作为一种常用的电器（输入信号），在机器的实际运转过程中起到相当重要的作用，通常来说与OPTICAL MODULE 和DRIVER配合一起使用，下面有一张表格列出了感应器的一些指标和参数。
传感器工作方式 光敏式 反馈式 机械式 磁感应式
传感器型号
(举例) 914系列
916系列
917系列
919系列
921系列
923系列 D4B-2111N 918B181
1321
V-215-1C6
CYLINDER
SWITCH
TOH
工作电压 24V 24V 24V
连接方式 并联 并联 串联 并联
Dark ON（LED暗） Light ON（LED亮）
914、914-1 1
914B、914B-1 1
914-K、914-K-1 1
921、921-1 1
923、923-1 1
914A、914A-1 1
914C、914C-1 1
914A-K-1 1
921A、921A-1 1
923A、923A-1 1
如何识别一些常用感应器的好坏
1． 感应器的两种状态（LED灯亮或LED灯灭）
2． 通过万用表来确定是否有正确的工作电源（PIN1与PIN3，24V）
3． 在状态的变化中，信号电压是否发生变化（PIN2与任一端子间）
各轴常用的原点 极限保护Sensor
(同系列根据定位边的不同 常开常闭 线长线短再作细分)
Panadac P914系列 ( 914 914A 914B 914C 914D )
单边镙丝垂直定位 Table Y Table PIN DS/MS/VS MT/VT
Panadac P921系列
双边镙丝垂直定位 X Y ZL/ZR ( ZA/ZB )
Panadac P923系列
双边镙丝平行定位 Head Number Detect Sensor
ML 负极限感应器
P921B(X Y Z)
PL 正极限感应器、OR 原点感应器
P921(X Y Z)
OS 原点慢感应器
检测PCB板用Sensor
P916 系列 另带放大器 设备Table里用
P917 系列 另带放大器 设备Table里用
P919 系列 自带放大器 设备传送轨道上用
VS/MS/DS 保护Sensor
P922M
Sensor Amplifier (922)的调整
1、Set TUNING VR to CH. to be adjusted。
2、Select NON WORK with no component。
直到 green LED 闪动过后长亮设置才有效
3、Select WORK with a component。
直到 red LED 闪动过后长亮设置才有效
4、Set TUNING VR to “RUN”。
5、Mark sure that the green LED is lit and the red LED is not lit with no component。
6、Mark sure that the green LED and the red LED are lit with a component。
* P922S的设置方法同上。 922M代光圈线，922S不代光圈线。
检测Nozzle 用Sensor
P916C-S1720
使用 Panadac 922MⅡ放大器 设置方法同上
气缸检测用磁感应 Sensor
Table backup unit upper/lower limit sensor TOH
Loader/unloader rising/lowering sensor D-B51
Stopper rising sensor CS-3H
激光**保护Sensor
E3L-2LRC4 （发） E3X-A11 （收）
P920L （发） P920D （收）
**开关Sensor
极限**开关Sensor V-215-1C6 ( X Y ) D4B-2A11N ( Z )
XEML X轴负极限**保护开关
XEPL X轴正极限**保护开关
YMSL Y轴负极限**保护开关
YPSL Y轴正极限**保护开关
ZMSL Z轴负极限**保护开关
**门开关Sensor AZ16-02-ZVRK
常用光模块 (Optical Module )
普通Optical Module
一般按以下划分为 ：
输入/输出 INPUT输入型； OUTPUT 输出型
INPUT 用字母“I”表示，输入接Sensor；
一般情况下地址码为8-F
OUTPUT 用字母“O”表示，输出接负载，多为电磁阀、相机灯；
地址码一般多为0-7
位数 光模块外接端口的数量
8位/16位 输入输出端口的数量 （I/O）
Panadac-610-O8
8：8位
O：Out
每位端口三根接线
低电平 0V 高电平 5/24V
信号线
每位端口三根接线的含意
光回路号码 端口码
光模块地址码
光模块LED灯的指示含意
1． 当光模块处于正常工作状态时，本体的绿LED亮、红LED灭。
2． 当光模块红LED亮、绿LED灭时，光模块可能只有输入信号需没有输出信号，或者根本就没有输入信号。
3. 当光模块两个LED都不亮时，光模块没有24V电源或光模块已严重损坏。
特殊Optical Module
Panadac 615-DET-8 检测光模块
Panadac 610-A100-B 100V继电输出光模块
Panadac 610-CT-2 时序控制光模块
更换光模块与使用光模块的注意事项
1、光模块是输出还是输入型与原来保持一至。
2、光模块的I/O数与原来保持一至。
3、光模块的电压与原来保持一至。
4、光模块插线位置与原来保持一至。
5、光模块的地址设置与原来保持一至。
6、光模块*常见故障是烧保险，更换光模块时，应先检查一下旧光模块是否能修复。
7、光模块的接线不要经常撞动，特别是光圈线，它的剪切需切面平整，要专用刀具。
Panadac 610-CT-2 的查询与输入
后接编码器E6F-AB3C
里面的数据不允许随便更改
查询
CH 点击 CH
** 输入所查时序步骤
ENTER 确认
F1 显示查询内容
输入
将下面的写保护开关打开 打向左边
CH 点击 CH
** 输入时序步骤
CLEAR 点击 CLEAR
START 点击 START
*** 输入开始角度
ENTER 确认
END 点击 END
*** 输入结束角度
ENTER 确认
{ START 在一个时序可输入多段
***
ENTER
END
*** 写保护开关
ENTER}
CH 开始下一时序 图9 Cycle timer草图
电源变压器的常见连接方法
S U
R
N T V W
PE
采用星/三角变压器的绕组其主要作用使在变压过程中对电网产生的高次诣波得到改善。
松下公司机器的变压器输出电压都是三相四线制200V的，其输入端为三相五线制，其中中心线和地线已经在输入端被短接了。由于全世界不同地区不同国的工业用电电压不一样，如有下几种：415V，400V，380V；但是由于松下机器的工作电压为200V，所以松下公司专门为客户提供了专用变压器，变压器的输入端为星型连接，输出为三角型连接，输出端的地线和中心线短接了。当我们面对不同客户时，先要分清楚客户所提供的工业用电形式。
1、三相五线制380V，我们只要将这五条线对号入座就可以了，所需注意的是别将三条相位线的位置搞错了，否则会引起真空泵的反转。 / 接好线后，将机器打到全自动，检查一下真空泵的指示针，如为负值是对的；如为正值是错的。/
2、客户自己提供200V的电压，在这种情况下我们只要直接将电源线接去机器的变压器就可以了，同时也要注意一下线的相位。
三相电源线的位置：R/BLUE(RED):1号接头 ；S/BLACK(WHITE):2号接头 ；T/BROWN(BLACK):3号接头R.S.T代表三相电压。
松下机器内部的工作电压分为几组：
1、变压器电压：200V，100V
2、通过POWER SOURSE转变出来的24V，5V
松下公司还为一些OPTION的设备比如BHU，C-CON等提供了专用的变压器，这些设备的工作电压都是100V，100V电压为单相三线制，注意在这里根据松下公司的规定，黑色线为相线：1号接头；白色线为中心线：2号接头；黄绿双色线为地线：3号接头；切勿搞错，否则会引起机器跳电。
**事项：在连接从变压器到电压供应端时，一定要将连接线的两端都放在自己身旁，先将变压器的接线接好，再连接到连接端，在连接时要确定电源处于断开状态。
连接设备电源的过程：
1、机器已经按装到位，先将变压器输出端连接到设备输入端（BHU，C-CON等）。
2、连接变压器输入端到主变压器的输出端（100V）。
3、连接主机的输入端到主变压器的输出端（200V）。
4、连接主变压器的输入端到电源供应端（这时候要确认电源供应处于断电状态）。
关于频率的一些注意事项：
世界上电源频率（HZ）分为两种：50HZ和60HZ
它不影响机器的正常操作，只是有一些设定需要确认：
1、用来保护真空泵的热继电器的电流的设定。
2、用来保护吸料真空泵的热继电器的电流的设定。 （ 贴片机 ）
50HZ和60HZ，电流值设定不一样，请大家注意。
保护接地和保护接零
在电气设备中，保护接地或保护接零是一种**措施。
保护接地就是把电气设备的金属外壳、框架等用接地装置与大地可靠地的连接，它适用于电源中性点不接地的低压系统中。如果电气设备的绝缘损坏使金属导体碰壳，由于接地装置的接地电阻很小（接地电阻是电气设备接地部分的对地电压于接地电流之比），则外壳对地电压大大降低。当人与外壳接触时，则外壳与大地之间形成两条并联支路，电气设备的接地电阻越小，则通过人体的电流也越小，所以可以防止触电。
保护接零就是在电源中性点接地的低压系统中，把电器设备的金属外壳、框架与中性线或接中干线（三相三线制电路中所敷设的接中干线）相连接。如果电气设备的绝缘损坏而碰壳，由于中性线的电阻很小，所以短路电流很大。很大的短路电流将使电路中保护开关动作或使电路中的熔丝断开，切断了电源，这时外壳不带电，便没有触电的可能。
接地装置的安装范围
1、 保护接零的系统中，电气设备就不可以再接地保护。因为当接地的电气设备绝缘损坏而碰壳时，可能由于大地的电阻较大使保护开关或保护熔丝不能断开，于是电源中性点电位升高，以致于使所有接零的电气设备都带电，反而增加了触电危险性。
2、 低压公用电网供电的电气装置，只能采用保护接地，不能采用接零。因为采用了接零措施后，如果电气装置的绝缘损坏碰壳而形成一相短路，将会引起公用电网供电系统严重的不平衡现象。
步进电机的基本原理
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。本文详细介绍了几种常见的步进电机的相关参数及其特点。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差（精度为100%）的特点，广泛应用于各种开环控制。
现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。
永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；
反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。
混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用*为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。
步进电机的一些基本参数：
电机固有步距角：
它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
步进电机的相数：
是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。
保持转矩（HOLDING TORQUE）：
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机*重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机*重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
DETENT TORQUE：
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。
步进电机的一些特点：
1．一般步进电机的精度为步进角的3－5％，且不累积。
2．步进电机外表允许的*高温度。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的*高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。
4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。
步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。
气阀
ITEM: 調整撥動 LEVER 與機械閥滾軸LEVER 之間的間隙。
PROCEDURE:
1 原點回歸
2 將HEAD 伺服撥至 OFF﹐搖動手柄直至角度為 0 度。
3 檢查確認調整撥動 LEVER 與機械閥滾軸LEVER 之間的間隙為 0.8 mm
4 旋松禁錮螺母﹐將 0.8 mm 的厚薄規插入撥動 LEVER 與機械閥滾軸LEVER 之間
然后旋緊禁錮螺母。
5 再一次檢查動 LEVER 與機械閥滾軸LEVER 之間的間隙為 0.8 mm
注意﹕本節所指的間隙﹐為 撥動 LEVER
